Gérard Sensevy développe la Théorie de l'Action Conjointe en Didactique (TACD), qui analyse l'enseignement comme une transaction collaborative entre enseignant et élèves autour d'un savoir. Il identifie quatre catégories fondamentales de l'action didactique : définir (poser le jeu didactique), dévoluer (transférer la responsabilité à l'élève), réguler (ajuster l'action en cours) et institutionnaliser (fixer les savoirs construits). La consigne intervient principalement dans l'action de définition. Le concept de milieu didactique désigne l'ensemble des ressources matérielles et symboliques avec lesquelles l'élève interagit. La dimension langagière de l'action conjointe est centrale : la consigne n'est jamais neutre, elle configure l'environnement cognitif de l'élève.